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刘公诚是大实业家刘鸿生的第六位儿子，原名刘念悌出生于1914年，刘鸿生家作为豪门望族，平时不去一般商店购物，而是定期到当时供应环球百货欧美精品的永安公司选购，又总是在晚间公司打烊以后，每当刘家几部汽车开到永安公司时，整个商场灯火通明，经理和大批营业员均为刘氏一家而加班相迎。每逢旧历年末，刘念悌的母亲总要带着孩子乘汽车到各处散发“粥票”（凭票可到慈善机关吃白粥一碗），而且将“粥票”从车窗向外抛掷的任务交给刘念悌等。每当“粥票”向车外散发时，之间大批衣衫褴褛的穷苦人围着汽车你抢我夺。目睹此情此景，刘念悌的脑海中朦胧地印下了这个社会不太公平的印象，并萌生了向往新社会的思想萌芽。
1931年刘念悌毕业于上海圣约翰大学附属中学，同年考入北京清华大学化学系。1935年毕业后即东渡日本，进入东京日本工业大学深造，专攻化学工程，同时潜心研究日本政治经济，并接受了进步思想，开始阅读日本学者河上肇等著作。正当他在准备大学毕业论文之际，“七·七”卢沟桥事变发生。在这民族存亡的关键时刻，他毅然放弃学业，与7月9日搭船返回祖国。在上海逗留月余，日本侵犯上海的“八·一三”战火又起。他的父亲刘鸿生以中国红十字会会长的身份兼任上海伤病救护委员会会长，四子刘念智担任该会秘书。五子念孝、七子念忠也亲赴前线，冒着敌人的炮火参加伤兵救护工作，投身于全民抗战运动。
这时，刘念悌却作出了震撼整个家族的选择，决定到延安去参加革命。他请南开大学校长张伯苓亲笔写了给周恩来和王明的介绍信，卖掉了自己珍藏的德国产“蔡司”镜头的高级照相机充作旅费，从上海出发，经武汉后长途跋涉，餐风露宿，历尽艰辛，终于在1937年冬辗转来到了延安。在赴延安途中，为了“以公承之心报效祖国”而改名刘公诚。
当刘公诚到达延安的消息传开后，来自四面八方的青年莫不受到很大鼓舞，因为他是全国闻名的大实业家的儿子，同时又是来到延安最年轻的留学生。周恩来等领导同志给予他热情鼓励和关怀。
经组织上安排，刘公诚与1938年初从延安经香港又辗转来到当时已成”孤岛”的上海。此行主要是两项任务：一是动员刘鸿生尽快撤离上海、而是设法在沪募集巨款购买我党急需的医药用品和通讯器材。
当时，刘鸿生的大部分企业均在日本侵占区内，刘鸿生曾企图托庇洋商和租界，保护他的庞大的企业。鉴于他在上海工商界的地位和声望，日军军部曾派植田贤次郎胁迫刘担任为商会会长，遭刘断然拒绝。在此危局之下，经刘公诚等说服动员，刘鸿生终于1938年6月某日深夜，化装成危重病人，悄悄登上“俄罗斯皇后号”离沪前往香港。另外刘鸿生拿出两万元，购置了数十箱药品、器材，并借用红十字会名义，辗转运往延安。
刘公诚于1938年9月参加中国共产党，曾先后在抗日军政大学和敌后工作训练班任教，教授有关日本概论，成为当时最受学员欢迎的课程之一。在延安期间，他还设法募集巨款，兴建“延安自然科学研究院”，成为根据地的唯一科研机构。后来，经周恩来等研究，认为刘去国民党统治区能够发挥更大作用，同时又能做好他的父亲（当时在重庆），在第十八集团军钱之光将军的领导下，开展党的各项工作。不久，周恩来也从延安来到重庆，刘便在周恩来直接领导下工作。
1945年抗战胜利，刘公诚经组织安排，从重庆前往美国，一直到1947年才取道香港回国，50年代调至北京，担任国家建材部门的领导工作。
1956年10月1日，刘鸿生因病在沪逝世，遗留的动产和现金由子女继承，每人各得人民币26万余元，这在当时是一笔相当大的财产。而刘公诚却将这笔遗产全部上缴国家，表现力一个共产党员的高风亮节。